Средневековый замок Германа в Нарве был сооружен в 13-ос столетии датчанами, которые владели в то время северной частью современной Эстонии. Однако стоит отметить, что первое письменное упоминание о нем датируется лишь началом 14-ого столетия, за два десятилетия до того, как этот прибалтийский регион был продан датским королем Ордену Тевтонских Рыцарей, который в свою очередь спустя год продал его Ливонскому ордену, которому замок принадлежал до середины 16-ого столетия.

Первоначально замок был деревянным, и находился на берегу Нарвы около главного пути региона. Последующие конфликты с русскими царями и князями в начале 14-ого столетия привели к тому, что замок был перестроен в камне. В этот же период он был укреплен и значительно расширен, поскольку население Нарвы укрывалось от нападений в замке (в то время город еще не был окружен защитной стеной). После перехода замка и города во владения Ливонского ордена замок был снова укреплен, а город окружен крепостной стеной с несколькими воротами. Также в этот период была перестроена и получила свой современный вид башня Германа, которая является символом Нарвского замка.

Со второй половины 16-ого столетия до начала 18-ого столетия Нарвский замок принадлежал шведам, которые владели Эстонией в этот исторический период. В связи с тем, что это был период развития огнестрельного оружия, Нарвский замок был реконструирован с учетом применения в военных действиях нового вооружения. Средневековые башни замка были перестроены и превратились в укрепленные бастионы, которые впоследствии сыграли важную роль в военных действиях. Затем после Северной Войны Нарва отошла Российской империи.